KAIST, 장애물 인지해 스스로 걷는 로봇 기술 개발

[충청뉴스 이성현 기자] 한국과학기술원(KAIST)은 명현 교수팀이 연구실 창업기업 유로보틱스(주)와 시각 정보와 센서 데이터를 통합해 지형을 스스로 판단하고 보행 전략을 실시간 수정하는 사족보행 로봇 제어 기술 ‘드림워크++’를 개발했다고 밝혔다.

기존 ‘드림워크’ 기술이 시각 정보 없이 관절 감각만으로 걷는 ‘블라인드 보행’에 특화됐다면 이번 ‘드림워크++’는 카메라와 라이다(LiDAR) 센서를 결합해 장애물을 사전에 인지하고 대응하는 ‘인지 기반 보행’을 구현했다.

연구팀은 다중 감각 강화학습 구조를 통해 센서 오류 시에도 보행 방식이 자동으로 전환되는 안정성을 확보했으며 경량 연산 설계를 통해 실시간 제어는 물론 휠-족형 및 휴머노이드 로봇 등으로의 확장 적용 가능성도 열었다.

성능 실험 결과, 드림워크++를 탑재한 로봇은 50개의 계단 코스를 35초 만에 주파하며 상용 제어기 이상의 능력을 입증했다.

특히 35도 급경사면을 안정적으로 등반하고 낙차 지형에서는 스스로 멈춰 지면을 탐색하는 등 능동적인 판단 능력을 보였다.

또 학습되지 않은 높은 계단에서도 80% 이상의 성공률을 기록해 뛰어난 환경 적응력을 증명했다.

명현 교수는 “향후 다양한 실제 환경에서 활용 가능한 지능형 이동 기술로 확장해 나갈 것”이라고 설명했다.